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...
5c047beb83
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
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5c047beb83 | ||
|
|
b40c087143 | ||
|
|
7f1cc3b2a5 | ||
|
|
3f160c2049 |
@@ -1,6 +1,7 @@
|
||||
import argparse
|
||||
import asyncio
|
||||
import os
|
||||
import platform
|
||||
import shutil
|
||||
import signal
|
||||
import sys
|
||||
@@ -358,7 +359,7 @@ def main():
|
||||
if BasicConfig.test_mode:
|
||||
print_status("启用测试模式：所有动作将模拟执行，不调用真实硬件", "warning")
|
||||
BasicConfig.communication_protocol = "websocket"
|
||||
machine_name = os.popen("hostname").read().strip()
|
||||
machine_name = platform.node()
|
||||
machine_name = "".join([c if c.isalnum() or c == "_" else "_" for c in machine_name])
|
||||
BasicConfig.machine_name = machine_name
|
||||
BasicConfig.vis_2d_enable = args_dict["2d_vis"]
|
||||
|
||||
@@ -93,13 +93,13 @@ class PRCXI9300Deck(Deck):
|
||||
|
||||
# T1-T16 默认位置 (4列×4行)
|
||||
_DEFAULT_SITE_POSITIONS = [
|
||||
(0, 288, 0), (138, 288, 0), (276, 288, 0), (414, 288, 0), # T1-T4
|
||||
(0, 192, 0), (138, 192, 0), (276, 192, 0), (414, 192, 0), # T5-T8
|
||||
(0, 96, 0), (138, 96, 0), (276, 96, 0), (414, 96, 0), # T9-T12
|
||||
(0, 0, 0), (138, 0, 0), (276, 0, 0), (414, 0, 0), # T13-T16
|
||||
(0, 0, 0), (138, 0, 0), (276, 0, 0), (414, 0, 0), # T1-T4
|
||||
(0, 96, 0), (138, 96, 0), (276, 96, 0), (414, 96, 0), # T5-T8
|
||||
(0, 192, 0), (138, 192, 0), (276, 192, 0), (414, 192, 0), # T9-T12
|
||||
(0, 288, 0), (138, 288, 0), (276, 288, 0), (414, 288, 0), # T13-T16
|
||||
]
|
||||
_DEFAULT_SITE_SIZE = {"width": 128.0, "height": 86, "depth": 0}
|
||||
_DEFAULT_CONTENT_TYPE = ["plate", "tip_rack", "plates", "tip_racks", "tube_rack"]
|
||||
_DEFAULT_CONTENT_TYPE = ["plate", "tip_rack", "plates", "tip_racks", "tube_rack", "adaptor"]
|
||||
|
||||
def __init__(self, name: str, size_x: float, size_y: float, size_z: float,
|
||||
sites: Optional[List[Dict[str, Any]]] = None, **kwargs):
|
||||
|
||||
@@ -175,7 +175,8 @@ class Registry:
|
||||
"res_id": "unilabos_resources", # 将当前实验室的全部物料id作为下拉框可选择
|
||||
"device_id": "unilabos_devices", # 将当前实验室的全部设备id作为下拉框可选择
|
||||
"parent": "unilabos_nodes", # 将当前实验室的设备/物料作为下拉框可选择
|
||||
"class_name": "unilabos_class",
|
||||
"class_name": "unilabos_class", # 当前实验室物料的class name
|
||||
"slot_on_deck": "unilabos_resource_slot:parent", # 勾选的parent的config中的sites的name，展示name，参数对应slot（index）
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
"test_latency": {
|
||||
|
||||
@@ -1,10 +1,6 @@
|
||||
import json
|
||||
from typing import Dict, Any
|
||||
|
||||
from pylabrobot.resources import Container
|
||||
from unilabos_msgs.msg import Resource
|
||||
|
||||
from unilabos.ros.msgs.message_converter import convert_from_ros_msg
|
||||
|
||||
|
||||
class RegularContainer(Container):
|
||||
@@ -16,12 +12,12 @@ class RegularContainer(Container):
|
||||
kwargs["size_y"] = 0
|
||||
if "size_z" not in kwargs:
|
||||
kwargs["size_z"] = 0
|
||||
|
||||
self.kwargs = kwargs
|
||||
self.state = {}
|
||||
super().__init__(*args, category="container", **kwargs)
|
||||
|
||||
def load_state(self, state: Dict[str, Any]):
|
||||
self.state = state
|
||||
super().load_state(state)
|
||||
|
||||
|
||||
def get_regular_container(name="container"):
|
||||
@@ -29,7 +25,6 @@ def get_regular_container(name="container"):
|
||||
r.category = "container"
|
||||
return r
|
||||
|
||||
#
|
||||
# class RegularContainer(object):
|
||||
# # 第一个参数必须是id传入
|
||||
# # noinspection PyShadowingBuiltins
|
||||
@@ -89,4 +84,4 @@ def get_regular_container(name="container"):
|
||||
# return to_dict
|
||||
#
|
||||
# def __str__(self):
|
||||
# return f"{self.id}"
|
||||
# return f"{self.id}"
|
||||
|
||||
@@ -16,6 +16,7 @@ if TYPE_CHECKING:
|
||||
|
||||
|
||||
EXTRA_CLASS = "unilabos_resource_class"
|
||||
FRONTEND_POSE_EXTRA = "unilabos_frontend_pose_extra"
|
||||
EXTRA_SAMPLE_UUID = "sample_uuid"
|
||||
EXTRA_UNILABOS_SAMPLE_UUID = "unilabos_sample_uuid"
|
||||
|
||||
@@ -74,6 +75,14 @@ class ResourceDictPositionObject(BaseModel):
|
||||
z: float = Field(description="Z coordinate", default=0.0)
|
||||
|
||||
|
||||
class ResourceDictPoseExtraObjectType(BaseModel):
|
||||
z_index: int
|
||||
|
||||
|
||||
class ResourceDictPoseExtraObject(BaseModel):
|
||||
z_index: Optional[int] = Field(alias="zIndex", default=None)
|
||||
|
||||
|
||||
class ResourceDictPositionType(TypedDict):
|
||||
size: ResourceDictPositionSizeType
|
||||
scale: ResourceDictPositionScaleType
|
||||
@@ -100,6 +109,7 @@ class ResourceDictPosition(BaseModel):
|
||||
cross_section_type: Literal["rectangle", "circle", "rounded_rectangle"] = Field(
|
||||
description="Cross section type", default="rectangle"
|
||||
)
|
||||
extra: Optional[ResourceDictPoseExtraObject] = Field(description="Extra data", default=None)
|
||||
|
||||
|
||||
class ResourceDictType(TypedDict):
|
||||
@@ -463,6 +473,7 @@ class ResourceTreeSet(object):
|
||||
"position3d": raw_pos,
|
||||
"rotation": d["rotation"],
|
||||
"cross_section_type": d.get("cross_section_type", "rectangle"),
|
||||
"extra": extra.get(FRONTEND_POSE_EXTRA)
|
||||
}
|
||||
|
||||
# 先构建当前节点的字典（不包含children）
|
||||
@@ -548,6 +559,7 @@ class ResourceTreeSet(object):
|
||||
name_to_uuid[node.res_content.name] = node.res_content.uuid
|
||||
all_states[node.res_content.name] = node.res_content.data
|
||||
name_to_extra[node.res_content.name] = node.res_content.extra
|
||||
name_to_extra[node.res_content.name][FRONTEND_POSE_EXTRA] = node.res_content.pose.extra
|
||||
name_to_extra[node.res_content.name][EXTRA_CLASS] = node.res_content.klass
|
||||
for child in node.children:
|
||||
collect_node_data(child, name_to_uuid, all_states, name_to_extra)
|
||||
|
||||
@@ -74,7 +74,7 @@
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 288,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
@@ -83,11 +83,13 @@
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"container",
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack"
|
||||
"tube_rack",
|
||||
"adaptor"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -96,7 +98,7 @@
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 138,
|
||||
"y": 288,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
@@ -109,7 +111,8 @@
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack"
|
||||
"tube_rack",
|
||||
"adaptor"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -118,7 +121,7 @@
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 276,
|
||||
"y": 288,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
@@ -131,7 +134,8 @@
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack"
|
||||
"tube_rack",
|
||||
"adaptor"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -140,6 +144,213 @@
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 414,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack",
|
||||
"adaptor"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T5",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 96,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack",
|
||||
"adaptor"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T6",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 138,
|
||||
"y": 96,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack",
|
||||
"adaptor"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T7",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 276,
|
||||
"y": 96,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack",
|
||||
"adaptor"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T8",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 414,
|
||||
"y": 96,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack",
|
||||
"adaptor"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T9",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 192,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack",
|
||||
"adaptor"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T10",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 138,
|
||||
"y": 192,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack",
|
||||
"adaptor"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T11",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 276,
|
||||
"y": 192,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack",
|
||||
"adaptor"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T12",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 414,
|
||||
"y": 192,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack",
|
||||
"adaptor"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T13",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 288,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
@@ -153,205 +364,8 @@
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T5",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 192,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T6",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 138,
|
||||
"y": 192,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T7",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 276,
|
||||
"y": 192,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T8",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 414,
|
||||
"y": 192,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T9",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 96,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T10",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 138,
|
||||
"y": 96,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T11",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 276,
|
||||
"y": 96,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T12",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 414,
|
||||
"y": 96,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"label": "T13",
|
||||
"visible": true,
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 0,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
"width": 128.0,
|
||||
"height": 86,
|
||||
"depth": 0
|
||||
},
|
||||
"content_type": [
|
||||
"plate",
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack"
|
||||
"tube_rack",
|
||||
"adaptor"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -360,7 +374,7 @@
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 138,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"y": 288,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
@@ -373,7 +387,8 @@
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack"
|
||||
"tube_rack",
|
||||
"adaptor"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -382,7 +397,7 @@
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 276,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"y": 288,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
@@ -395,7 +410,8 @@
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack"
|
||||
"tube_rack",
|
||||
"adaptor"
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -404,7 +420,7 @@
|
||||
"occupied_by": null,
|
||||
"position": {
|
||||
"x": 414,
|
||||
"y": 0,
|
||||
"y": 288,
|
||||
"z": 0
|
||||
},
|
||||
"size": {
|
||||
@@ -417,7 +433,8 @@
|
||||
"tip_rack",
|
||||
"plates",
|
||||
"tip_racks",
|
||||
"tube_rack"
|
||||
"tube_rack",
|
||||
"adaptor"
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
|
||||
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