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Junhan Chang	48e13a7b4d	P1 Edge: 关节桥接重构 — 直接订阅 /joint_states + 资源跟随 + 吞吐优化 ... - HostNode 直接订阅 /joint_states (JointStateMsg)，绕过 JointRepublisher 中间人 - 新增 resource_pose 订阅，实现资源夹取跟随 (gripper attach/detach) - 吞吐优化：死区过滤 (1e-4 rad)、抑频 (~20Hz)、增量 resource_poses - JointRepublisher 修复 str→json.dumps (E1) - communication.py 新增 publish_joint_state 抽象方法 - ws_client.py 实现 push_joint_state action 发送 - 57 项测试覆盖：关节分组、资源跟随、同类型多设备、优化行为 Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>	2026-03-24 06:32:30 +08:00
Xuwznln	154048107d	print all logs to file ... fix resource dict dump error	2025-12-04 16:04:56 +08:00
Xuwznln	2ca0311de6	移除MQTT，更新launch文档，提供注册表示例文件，更新到0.10.5	2025-09-15 02:39:43 +08:00
Xuwznln	513e848d89	result_info改为字典类型	2025-09-11 16:24:53 +08:00
Xuwznln	cd84e26126	feat: websocket	2025-08-28 14:34:38 +08:00