v0.10.19

fast registry load

minor fix on skill & registry

stripe ros2 schema desc
add create-device-skill

new registry system backwards to yaml

remove not exist resource

new registry sys
exp. support with add device

add ai conventions

correct raise create resource error

ret info fix revert

ret info fix

fix prcxi check

add create_resource schema

re signal host ready event

add websocket connection timeout and improve reconnection logic

add open_timeout parameter to websocket connection
add TimeoutError and InvalidStatus exception handling
implement exponential backoff for reconnection attempts
simplify reconnection logic flow

add gzip

change pose extra to any

add isFlapY

docs/developer_guide/add_registry.md

@@ -422,18 +422,20 @@ placeholder_keys:
 
 ### status_types
 
-系统会扫描你的 Python 类，从状态方法（property 或 get\_方法）自动生成这部分：
+系统会扫描你的 Python 类，从带有 `@topic_config` 装饰器的 `@property` 或方法自动生成这部分：
 
 ```yaml
 status_types:
-  current_temperature: float # 从 get_current_temperature() 或 @property current_temperature
-  is_heating: bool # 从 get_is_heating() 或 @property is_heating
-  status: str # 从 get_status() 或 @property status
+  current_temperature: float # 从 @topic_config 装饰的 @property 或方法
+  is_heating: bool
+  status: str
 ```
 
 **注意事项**：
 
-- 系统会查找所有 `get_` 开头的方法和 `@property` 装饰的属性
+- 仅有带 `@topic_config` 装饰器的 `@property` 或方法才会被识别为状态属性
+- 没有 `@topic_config` 的 `@property` 不会生成 status_types，也不会广播
+- `get_` 前缀的方法名会自动去除前缀（如 `get_temperature` → `temperature`）
 - 类型会自动转成相应的类型（如 `str`、`float`、`bool`）
 - 如果类型是 `Any`、`None` 或未知的，默认使用 `String`
 
@@ -537,11 +539,13 @@ class AdvancedLiquidHandler:
         self._temperature = 25.0
 
     @property
+    @topic_config()
     def status(self) -> str:
         """设备状态"""
         return self._status
 
     @property
+    @topic_config()
     def temperature(self) -> float:
         """当前温度"""
         return self._temperature
@@ -809,21 +813,23 @@ my_temperature_controller:
 你的设备类需要符合以下要求：
 
 ```python
-from unilabos.common.device_base import DeviceBase
+from unilabos.registry.decorators import device, topic_config
 
-class MyDevice(DeviceBase):
+@device(id="my_device", category=["temperature"], description="My Device")
+class MyDevice:
     def __init__(self, config):
         """初始化，参数会自动分析到 init_param_schema.config"""
-        super().__init__(config)
         self.port = config.get('port', '/dev/ttyUSB0')
 
-    # 状态方法（会自动生成到 status_types）
+    # 状态方法（必须添加 @topic_config 才会生成到 status_types 并广播）
     @property
+    @topic_config()
     def status(self):
         """返回设备状态"""
         return "idle"
 
     @property
+    @topic_config()
     def temperature(self):
         """返回当前温度"""
         return 25.0
@@ -1039,7 +1045,34 @@ resource.type      # "resource"
 
 ### 代码规范
 
-1. **始终使用类型注解**
+1. **使用 `@device` 装饰器标识设备类**
+
+```python
+from unilabos.registry.decorators import device
+
+@device(id="my_device", category=["heating"], description="My Device")
+class MyDevice:
+    ...
+```
+
+2. **使用 `@topic_config` 声明广播属性**
+
+```python
+from unilabos.registry.decorators import topic_config
+
+# ✓ 需要广播的状态属性
+@property
+@topic_config(period=2.0)
+def temperature(self) -> float:
+    return self._temp
+
+# ✗ 仅有 @property 不会广播
+@property
+def internal_counter(self) -> int:
+    return self._counter
+```
+
+3. **始终使用类型注解**
 
 ```python
 # ✓ 好
@@ -1051,7 +1084,7 @@ def method(self, resource, device):
     pass
 ```
 
-2. **提供有意义的参数名**
+4. **提供有意义的参数名**
 
 ```python
 # ✓ 好 - 清晰的参数名
@@ -1063,7 +1096,7 @@ def transfer(self, r1: ResourceSlot, r2: ResourceSlot):
     pass
 ```
 
-3. **使用 Optional 表示可选参数**
+5. **使用 Optional 表示可选参数**
 
 ```python
 from typing import Optional
@@ -1076,7 +1109,7 @@ def method(
     pass
 ```
 
-4. **添加详细的文档字符串**
+6. **添加详细的文档字符串**
 
 ```python
 def method(
@@ -1096,13 +1129,13 @@ def method(
     pass
 ```
 
-5. **方法命名规范**
+7. **方法命名规范**
 
-   - 状态方法使用 `@property` 装饰器或 `get_` 前缀
+   - 状态方法使用 `@property` + `@topic_config` 装饰器，或普通方法 + `@topic_config`
    - 动作方法使用动词开头
    - 保持命名清晰、一致
 
-6. **完善的错误处理**
+8. **完善的错误处理**
    - 实现完善的错误处理
    - 添加日志记录
    - 提供有意义的错误信息