feat: add layout_optimizer package for automatic layout of devices

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

unilabos/layout_optimizer/interfaces.py

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+"""Protocol 接口定义，隔离 ROS 依赖。
+
+开发阶段使用 mock_checkers.py 中的 Mock 实现，
+集成阶段替换为 ros_checkers.py 中的 MoveIt2 / IKFast 实现。
+"""
+
+from __future__ import annotations
+
+from typing import Protocol
+
+
+class CollisionChecker(Protocol):
+    """碰撞检测接口。"""
+
+    def check(self, placements: list[dict]) -> list[tuple[str, str]]:
+        """返回碰撞设备对列表。
+
+        Args:
+            placements: [{"id": str, "bbox": (w, d), "pos": (x, y, θ)}, ...]
+
+        Returns:
+            [("device_a", "device_b"), ...] 存在碰撞的设备对
+        """
+        ...
+
+
+class ReachabilityChecker(Protocol):
+    """可达性检测接口。"""
+
+    def is_reachable(self, arm_id: str, arm_pose: dict, target: dict) -> bool:
+        """判断机械臂在给定位姿下能否到达目标点。
+
+        Args:
+            arm_id: 机械臂设备 ID
+            arm_pose: {"x": float, "y": float, "theta": float}
+            target: {"x": float, "y": float, "z": float}
+
+        Returns:
+            True 如果可达
+        """
+        ...