controller_manager:
  ros__parameters:
    update_rate: 1.0  # 更新频率，单位 Hz. 20s 更新一次

    # 控制器列表
    controllers:
      deis_current_controller:
        type: EISModelBasedController  # PID 控制器类型
        inputs: 
          eis:  # 环境输入（电化学阻抗谱）
            topic: /devices/BioLogic/EISdata  # 输入话题
            type: list[float]  # 输入数据类型
        outputs: 
          current_control:  # 控制输出（充电电流）
            topic: /devices/BioLogic/current_control  # 输出话题
            type: float  # 输出数据类型
        parameters:
          # set_point: 22.0  # 目标温度（可以动态更新）
          # kp: 1.0         # PID 参数
          # ki: 0.1
          # kd: 0.05