"""
LaiYu液体处理设备后端实现

提供设备的后端接口和控制逻辑
"""

import logging
from typing import Dict, Any, Optional, List
from abc import ABC, abstractmethod

# 尝试导入PyLabRobot后端
try:
    from pylabrobot.liquid_handling.backends import LiquidHandlerBackend
    PYLABROBOT_AVAILABLE = True
except ImportError:
    PYLABROBOT_AVAILABLE = False
    # 创建模拟后端基类
    class LiquidHandlerBackend:
        def __init__(self, name: str):
            self.name = name
            self.is_connected = False
        
        def connect(self):
            """连接设备"""
            pass
        
        def disconnect(self):
            """断开连接"""
            pass


class LaiYuLiquidBackend(LiquidHandlerBackend):
    """LaiYu液体处理设备后端"""
    
    def __init__(self, name: str = "LaiYu_Liquid_Backend"):
        """
        初始化LaiYu液体处理设备后端
        
        Args:
            name: 后端名称
        """
        if PYLABROBOT_AVAILABLE:
            # PyLabRobot 的 LiquidHandlerBackend 不接受参数
            super().__init__()
        else:
            # 模拟版本接受 name 参数
            super().__init__(name)
        
        self.name = name
        self.logger = logging.getLogger(__name__)
        self.is_connected = False
        self.device_info = {
            "name": "LaiYu液体处理设备",
            "version": "1.0.0",
            "manufacturer": "LaiYu",
            "model": "LaiYu_Liquid_Handler"
        }
    
    def connect(self) -> bool:
        """
        连接到LaiYu液体处理设备
        
        Returns:
            bool: 连接是否成功
        """
        try:
            self.logger.info("正在连接到LaiYu液体处理设备...")
            # 这里应该实现实际的设备连接逻辑
            # 目前返回模拟连接成功
            self.is_connected = True
            self.logger.info("成功连接到LaiYu液体处理设备")
            return True
        except Exception as e:
            self.logger.error(f"连接LaiYu液体处理设备失败: {e}")
            self.is_connected = False
            return False
    
    def disconnect(self) -> bool:
        """
        断开与LaiYu液体处理设备的连接
        
        Returns:
            bool: 断开连接是否成功
        """
        try:
            self.logger.info("正在断开与LaiYu液体处理设备的连接...")
            # 这里应该实现实际的设备断开连接逻辑
            self.is_connected = False
            self.logger.info("成功断开与LaiYu液体处理设备的连接")
            return True
        except Exception as e:
            self.logger.error(f"断开LaiYu液体处理设备连接失败: {e}")
            return False
    
    def is_device_connected(self) -> bool:
        """
        检查设备是否已连接
        
        Returns:
            bool: 设备是否已连接
        """
        return self.is_connected
    
    def get_device_info(self) -> Dict[str, Any]:
        """
        获取设备信息
        
        Returns:
            Dict[str, Any]: 设备信息字典
        """
        return self.device_info.copy()
    
    def home_device(self) -> bool:
        """
        设备归零操作
        
        Returns:
            bool: 归零是否成功
        """
        if not self.is_connected:
            self.logger.error("设备未连接，无法执行归零操作")
            return False
        
        try:
            self.logger.info("正在执行设备归零操作...")
            # 这里应该实现实际的设备归零逻辑
            self.logger.info("设备归零操作完成")
            return True
        except Exception as e:
            self.logger.error(f"设备归零操作失败: {e}")
            return False
    
    def aspirate(self, volume: float, location: Dict[str, Any]) -> bool:
        """
        吸液操作
        
        Args:
            volume: 吸液体积 (微升)
            location: 吸液位置信息
            
        Returns:
            bool: 吸液是否成功
        """
        if not self.is_connected:
            self.logger.error("设备未连接，无法执行吸液操作")
            return False
        
        try:
            self.logger.info(f"正在执行吸液操作: 体积={volume}μL, 位置={location}")
            # 这里应该实现实际的吸液逻辑
            self.logger.info("吸液操作完成")
            return True
        except Exception as e:
            self.logger.error(f"吸液操作失败: {e}")
            return False
    
    def dispense(self, volume: float, location: Dict[str, Any]) -> bool:
        """
        排液操作
        
        Args:
            volume: 排液体积 (微升)
            location: 排液位置信息
            
        Returns:
            bool: 排液是否成功
        """
        if not self.is_connected:
            self.logger.error("设备未连接，无法执行排液操作")
            return False
        
        try:
            self.logger.info(f"正在执行排液操作: 体积={volume}μL, 位置={location}")
            # 这里应该实现实际的排液逻辑
            self.logger.info("排液操作完成")
            return True
        except Exception as e:
            self.logger.error(f"排液操作失败: {e}")
            return False
    
    def pick_up_tip(self, location: Dict[str, Any]) -> bool:
        """
        取枪头操作
        
        Args:
            location: 枪头位置信息
            
        Returns:
            bool: 取枪头是否成功
        """
        if not self.is_connected:
            self.logger.error("设备未连接，无法执行取枪头操作")
            return False
        
        try:
            self.logger.info(f"正在执行取枪头操作: 位置={location}")
            # 这里应该实现实际的取枪头逻辑
            self.logger.info("取枪头操作完成")
            return True
        except Exception as e:
            self.logger.error(f"取枪头操作失败: {e}")
            return False
    
    def drop_tip(self, location: Dict[str, Any]) -> bool:
        """
        丢弃枪头操作
        
        Args:
            location: 丢弃位置信息
            
        Returns:
            bool: 丢弃枪头是否成功
        """
        if not self.is_connected:
            self.logger.error("设备未连接，无法执行丢弃枪头操作")
            return False
        
        try:
            self.logger.info(f"正在执行丢弃枪头操作: 位置={location}")
            # 这里应该实现实际的丢弃枪头逻辑
            self.logger.info("丢弃枪头操作完成")
            return True
        except Exception as e:
            self.logger.error(f"丢弃枪头操作失败: {e}")
            return False
    
    def move_to(self, location: Dict[str, Any]) -> bool:
        """
        移动到指定位置
        
        Args:
            location: 目标位置信息
            
        Returns:
            bool: 移动是否成功
        """
        if not self.is_connected:
            self.logger.error("设备未连接，无法执行移动操作")
            return False
        
        try:
            self.logger.info(f"正在移动到位置: {location}")
            # 这里应该实现实际的移动逻辑
            self.logger.info("移动操作完成")
            return True
        except Exception as e:
            self.logger.error(f"移动操作失败: {e}")
            return False
    
    def get_status(self) -> Dict[str, Any]:
        """
        获取设备状态
        
        Returns:
            Dict[str, Any]: 设备状态信息
        """
        return {
            "connected": self.is_connected,
            "device_info": self.device_info,
            "status": "ready" if self.is_connected else "disconnected"
        }
    
    # PyLabRobot 抽象方法实现
    def stop(self):
        """停止所有操作"""
        self.logger.info("停止所有操作")
        pass
    
    @property
    def num_channels(self) -> int:
        """返回通道数量"""
        return 1  # 单通道移液器
    
    def can_pick_up_tip(self, tip_rack, tip_position) -> bool:
        """检查是否可以拾取吸头"""
        return True  # 简化实现，总是返回True
    
    def pick_up_tips(self, tip_rack, tip_positions):
        """拾取多个吸头"""
        self.logger.info(f"拾取吸头: {tip_positions}")
        pass
    
    def drop_tips(self, tip_rack, tip_positions):
        """丢弃多个吸头"""
        self.logger.info(f"丢弃吸头: {tip_positions}")
        pass
    
    def pick_up_tips96(self, tip_rack):
        """拾取96个吸头"""
        self.logger.info("拾取96个吸头")
        pass
    
    def drop_tips96(self, tip_rack):
        """丢弃96个吸头"""
        self.logger.info("丢弃96个吸头")
        pass
    
    def aspirate96(self, volume, plate, well_positions):
        """96通道吸液"""
        self.logger.info(f"96通道吸液: 体积={volume}")
        pass
    
    def dispense96(self, volume, plate, well_positions):
        """96通道排液"""
        self.logger.info(f"96通道排液: 体积={volume}")
        pass
    
    def pick_up_resource(self, resource, location):
        """拾取资源"""
        self.logger.info(f"拾取资源: {resource}")
        pass
    
    def drop_resource(self, resource, location):
        """放置资源"""
        self.logger.info(f"放置资源: {resource}")
        pass
    
    def move_picked_up_resource(self, resource, location):
        """移动已拾取的资源"""
        self.logger.info(f"移动资源: {resource} 到 {location}")
        pass


def create_laiyu_backend(name: str = "LaiYu_Liquid_Backend") -> LaiYuLiquidBackend:
    """
    创建LaiYu液体处理设备后端实例
    
    Args:
        name: 后端名称
        
    Returns:
        LaiYuLiquidBackend: 后端实例
    """
    return LaiYuLiquidBackend(name)